挑戰(zhàn)

客戶要求在最精小的外形中實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)連續(xù)機(jī)器人手臂關(guān)節(jié)的精密旋轉(zhuǎn)軸控制。其他關(guān)鍵要求還包括在啟動(dòng)時(shí)保證最小移動(dòng)以報(bào)告絕對(duì)位置，并使用最少的信號(hào)布線以使手臂總尺寸盡可能小。

解決方案

MicroE開發(fā)出一系列定制尺寸的基于PCB的編碼器模塊，它們具有FPGA控制和BiSS通信接口，每個(gè)模塊都有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的ChipEncoder™讀出磁頭和一個(gè)Micro Motion Absolute™（MMA）旋轉(zhuǎn)光柵盤。MMA光柵技術(shù)采用標(biāo)準(zhǔn)的40微米間距增量計(jì)數(shù)磁道，與基準(zhǔn)磁道耦合，其中每個(gè)零位獨(dú)特地間隔開。在啟動(dòng)時(shí)僅有很小的移動(dòng)，檢測(cè)多個(gè)零位標(biāo)記，并且將測(cè)量的間隔與固件中的查找表進(jìn)行比較以確定絕對(duì)位置。

優(yōu)點(diǎn)

兩個(gè)編碼器的輸出被平均開以提高旋轉(zhuǎn)精度，并且在啟動(dòng)時(shí)以最小的軸向旋轉(zhuǎn)確定絕對(duì)位置。 BiSS串行通信協(xié)議允許每個(gè)連續(xù)的機(jī)器人關(guān)節(jié)以雛菊鏈方式連接，而不是為每個(gè)軸提供專用總線電纜，這與小尺寸的ChipEncoder結(jié)合在一起，有助于減小每個(gè)關(guān)節(jié)的總體尺寸。高速串行通信（32MHz時(shí)鐘，1微秒更新速率）確保機(jī)器人對(duì)操作員的命令的高響應(yīng)性。

規(guī)格